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设计需求设定，这是SCARA机器人设计的前提，首先得知道你设计的SCARA面向的哪些客户，面向哪些应用。细一点说就是SCARA的臂长、负载、精度、防护等级等等，具体随便找一个厂家去看他们的宣传手册就知道有哪些参数。合理的设计需求很重要，设计机器人的目的就是卖出去，这不是做科研，去挑战极限，而且是追求合理。所以一般要先做市场调研，挑清楚自己想在做哪一块再动手。
臂长布局
SCARA机器人的臂长布局有三个，A轴、B轴、Z轴。A轴即一关节，B轴是二关节，Z轴就是花键丝杆（我们不讲丝杆和花键分离的设计）。大多数厂家都会按负载来区分系列，同一系列有不同展长。比如QKM的Athena系列（简称AH）SCARA，极限负载6KG，臂长有450、500、650可选。一般的做法是有一个基本款，然后通过改变一关节的长度去衍生其他型号。而基本款的臂长一般是对半。还是以QKM的AH系列为例，基本款为AH-500，即A轴、B轴都是250mm，而其他两个型号AH-450和AH-650都是二关节不变，改变一关节的长度来实现。
A轴=B轴工作空间占有率（注意不指工作空间大小）的配合。置于为什么不同臂长是改变一关节长度而不是二关节长度呢？原因很简单，二关节的结构比一关节要复杂得多，所以二关节的开模费和机加费也比一关节贵多了。像AH系列的一关节采用的是铝型材拉伸的方式，连重新开模都省了，只需要切不同长度的铝型材就好了，当然，这也不是我们平时看到的是铝型材，是自己设计开模的。
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