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爱普生机器人减速机选型，这是SCARA本体的大坑，没有之一！没有之一！没有之一！小型SCARA一般只有J1、J2轴会用减速机，而且是用谐波减速机，原因是谐波减速机体积小，精度高。
但是谐波减速机在使用上有非常非常非常多的细节问题。首先是品牌差异，目前国内做谐波的有很多家，其中做得比较大的也有几家，不同品牌之间，由于齿型不同、零部件不同、加工工艺不同，有相当大的差异；其次，谐波装配的好坏与客户有非常大的关系。谐波的装配要求说到底只有一个，就是波发生器与刚柔轮同轴要求，但是要实现这个目的，那要考虑的东西就多了。
在减速机装配上，我们花了好几年，遇到各种各样的坑才搜索出一套谐波的装配方法与设计方法。装配10套是一回事，装配100、1000套那就是完全不同的概念了。
所以假设你的爱普生机器人SCARA还在样机阶段，没什么问题，别高兴得太早，后来有的是坑在等着你。如果你已经批量，而且正在遇到漏油、卡滞、异响、寿命短等问题，淡定，这不是你们家特有的问题，用谐波的人都遇到过，把坑一个一个填平了就稳定了。
同步带同步轮是常用减速比比较小的地方。在SCARA上常用在J3、J4轴。在本体的成本构成中，同步带同步轮的成本占比很小。但是有一些小细节也要注意。比如防止买到假货（特别是3M，那做的人太多了），比如如何调整张力、比如同步带的磨损问题、张力下降问题~~