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SCARA的易与难
SCARA机器人是多关节机器人中比较简单的一款机型。说它简单，是因为只有4个自由度，结构相对简单，而且通用型的SCARA的设计概念已经比较清晰，也比较公开，所以门槛很低，是这两年很多新兴的机器人公司选择*先开发的产品，而且价格越做越低，个别售价低到我怀疑人生~~~
今天我们要讲的就是，以通用SCARA为例，大家使用的都是类似的零部件，那么不同厂家的差异性在哪里，从设计到量产，有哪些坑是很可能会遇到的。
输出扭矩曲线：这是一个很重要的品牌差距。我们专门买了一台专业测试电机性能的仪器，对不同品牌电机输出扭矩与速度的变化关系。我们都知道，额定转速下，电机的输出扭矩是比较稳定的，不同品牌差距不大，但过了额定转速，就是秀肌肉了。随着转速的提升，扭矩会随之下降，好的电机扭矩下降会比较平缓，而差一点的电机几乎是断崖式的下降。扭矩下降就意味着加速度上不去，速度自然上不去。
惯量比：在做设计时，还要注意一个负载惯量比问题。即机械臂的所有负载（包含设计负载与机械臂本身）经过减速机构之后折算到电机转子的惯量与转子本身惯量的比例。一般是转子的N倍。听不懂的请百度有相关专业论文。通俗来说，就是指控制的难易程度或响应程度，倍数越小，越容易控制，响应越快，比如机床上的惯量比一般比会比较小。对机器人来说，自然也是越小越好，但实际比较难实现，所以有一个相对比较好的经验值，需要自己搜索（此处省略几十字）。
体积：不同品牌的电机有时体积还挺大，SCARA相对还好一点点，但如果你去看国产的六轴，就会发现不少国产六轴的后面是小蛮腰，前端却托着个大饼脸，456轴太肥了，惯量要大很多，就是因为电机太长的缘故。图就不好放上来了，万一为看出是什么品牌我就要挨骂了。大家自行搜图。
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