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通过脉冲范围设定爱普生机器人动作区域
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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按下述3种方法设定动作区域: 1. 基于脉冲范围的设定(全关节) 2. 基于机械挡块的设定(第1关节～第3关节) 3. 爱普生机器人X，Y坐标系中的矩形范围设定(第1关节～第2关节)
为了提高布局效率或出于安全考量等而限制动作区域时，请根据 5.1～5.3 的说明进 行设定。
利用脉冲范围设定动作区域(全关节) 机器人的基本动作单位为脉冲。爱普生机器人的动作区域通过各关节脉冲下限和上限之间 的脉冲范围进行控制。 由伺服电机的编码器输出提供脉冲值。 如下所示为*大脉冲范围。 务必将脉冲范围设在机械挡块设定值里面。
“ 5.1.1
第 1 关节*大脉冲范围”
“ 5.1.2
第 2 关节*大脉冲范围”
“ 5.1.3
第 3 关节*大脉冲范围”
“ 5.1.4
第 4 关 节 * 大 脉 冲 范 围 ”。
爱普生机器人接收动作命令时，会在动作之前检查命令指定的目标位置是否在脉冲范围内。 如果目标位置位于设定的脉冲范围以外，则会发生错误并不进行动作。
在[Tools]-[Robot Manager]-[Range]面板中进行设定。(也可以在[Command Window]中 利用Range命令进行设定。)
“ 5.1.1
第 1 关节*大脉冲范围”
“ 5.1.2
第 2 关节*大脉冲范围”
“ 5.1.3
第 3 关节*大脉冲范围”
“ 5.1.4
第 4 关 节 * 大 脉 冲 范 围 ”。
爱普生机器人接收动作命令时，会在动作之前检查命令指定的目标位置是否在脉冲范围内。 如果目标位置位于设定的脉冲范围以外，则会发生错误并不进行动作。
在[Tools]-[Robot Manager]-[Range]面板中进行设定。(也可以在[Command Window]中 利用Range命令进行设定。)