装载惯性与Inertia设定 装载惯性(力矩)是表示物体旋转阻力的量，由惯性力矩、惯性、GD2等的值表示。在 轴上安装夹具末端等并进行动作时，必须要考虑负载的装载惯性(力矩)。

      负载(夹具末端重量+工件重量)的装载惯性必须为T3: 0.01 kg·m2 / T6: 0.08 kg·m2以 下。T系列 爱普生机器人设计的工作装载惯性不超过T3: 0.01 kg·m2 / T6: 0.08 kg·m2。另外， 请务必设定适合的装载惯性值。如果在装载惯性参数中设定小于实际装载惯性的值， 则可能会导致发生错误或冲击，这不仅不能充分发挥性能，而且还可能缩短各机构 部件的使用寿命或因皮带齿轮跳动发生位置间隙的可能性。

 

 

      T系列机器人可接受的装载惯性: T3:额定0.003 kg·m2，*大0.01 kg·m2 T6:额定0.01 kg·m2，*大0.08 kg·m2 负载的装载惯性(力矩)超过额定值时，变更Inertia命令的负载装载惯性Inertia参数设定。 如果进行设定变更，则基于“装载惯性”自动补偿第4关节PTP动作时的*大加减速度

      轴上安装负载的装载惯性(力矩) 利用Inertia命令的“装载惯性”参数来设定轴上安装负载物(夹具末端重量+工件重量) 的装载惯性(力矩)。

      在[Tools]-[Robot Manager]-[Inertia]面板-[Load inertia:]文本框中进行设定。(也可以在 [Command Window]中利用Inertia命令进行设定。)