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主要是我近几天对于爱普生机器人与客户端之间的通讯方法，进行了摸索，并进行了总结，为后期手眼标定的实现做好铺垫。
1、首先设置电脑本地连接IP地址与机器人控制器IP地址在同一个网段，如图1。
备注:控制器出厂IP地址默认为:192.168.0.1;模拟控制器IP地址为127.0.0.1
2、怎样设置服务器的IP地址和端口号?
(1)在程序里写:
SetNet #201, "192.168.0.10", 5000,
CRLF, NONE, 0
见图2.
(2)直接在设置里修改
点击[设置] - [系统配置] - [控制
器] - [TCP/IP] 一选择端口号
设置完成后，点击[应用]，如下图:
见图3.
端口IP地址与服务器IP地址-致。
见图4.
以上是控制器作为服务器
如果控制器作为客户端，则设置对方IP地址。
备注:所谓的服务器端(Server) 是它作为发送指令端，可以向多个客户端发送指令;也就是机器人作为Server, 可以有多台电脑接收它的指令。
3、代码简单示例:
Function main
String data$
'定义字符串变量
SetNet #201, "127.0.0.1", 2001, CRLF,NONE,0'设置端口号IP地址
OpenNet #201 As Server'端口号对应pc机的端口号
Print "等待201端口连接"
WaitNet #201'等待201网络端口连接成功
Print "201端口连接成功"
Do
Input #201, data$ '接收字符串数据
Print data$
Print #201, "你好"发送字符串数据
Loop
Fend
4、使用TCP/UDP Socket 调试工具助手来与机械手通讯交互见图5。
运行上面的简单示例，建立模拟通信连接。当随意的发送一条字符串，都会受到“你好”。
