产品:57
联系我们
爱普生机器人脉冲零点位置校正:
具体调节步骤如下:
1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5. 0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示:
点击motor on”按钮，即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车;具体如图:
1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示:
软件中打开命令窗口(ctr1+M) 中输入:
Encreset 1按回车
Encreset 2按回车
Encreset 3按回车
Encreset 3,4按回车
如图:
5.保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器，具体操作如图:
Calpls 0,0,0,0 回车.如下图:
7.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件
中打开命令窗口(ctrl+M) 中输入:
calib 1 按回车 1轴
calib 2 按回车 2轴
calib 3 按回车 3轴
calib 3,4 按回车 4轴
(如只需校准一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正)
机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。
7.保持爱普生机器人目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击motor on后在步进示教可看到如下界面:
其当前世界坐标值x:400y:0z:0u:0
当前关节及脉冲值均为0，
了解更多可点击咨询：爱普生机器人服务商