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关于爱普生机器人的“巧手”夹具末端的安装
关于爱普生机器人的“巧手”夹具末端的安装
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关于爱普生机器人的“巧手”夹具末端的安装
请客户自行制作夹具末端。安装夹具末端时，请注意下述事项。
■ 在夹具末端上设置卡盘时，请正确进行配线与空气配管，即使电源关闭也不会释放 工件。如果配线与空气配管不设置为关闭电源的状态下夹紧，按下紧急停止开关时则会松开工件，这可能会导致爱普生机器人系统与工件损坏。 I/O输出已在工厂进行配置，通过切断电源、紧急停止开关或机器人系统的安全功 能即可自动关闭。
- 请将夹具末端安装在轴的下端。 有关轴尺寸与机器人的总尺寸，请参阅 “ 基本篇： 2. 规格 ” 。
- 切勿移动轴下侧的上限机械挡块。如果进行“Jump 动作”，上限机械挡块则可能 会撞击机器人主体，导致爱普生机器人无法正常进行动作。
- 在轴上安装夹具末端时，请采用M4以上的螺纹抱紧的结构。
制动解除开关：LS3 - 因为在关闭电源的状态下电磁制动器动作，即使用 手按下第3关节，也不进行上下移动。 这是为了在机器人作业期间电源被切断时以及通电期间进入电机关闭状态时，防止因夹具末端自重而 导致轴下降或夹具末端旋转并撞到外围装置等上 面。 安装夹具末端时，如果要上下移动第3关节，请打开 控制器电源并按下制动解除开关。
另外，该开关为瞬时型，仅在被按下期间解除制动。 - 按下制动解除开关期间，请注意因夹具末端自重而产生的下垂。
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