工具坐标系是相对于机械坐标系而言的。机器人每个轴的位置相当于机械坐标系。而工具坐标系是用于机器人末端的机械手的，比方说你这个机械手要在某个工作台进行动作，那么只要确认了这个工具坐标系，就不用管机械坐标系。

本文主要针对爱普生机器人4轴机器人如何建立工具坐标系及其验证进行详细阐述。

1、建立与机器人之间的通信：通过EPSON RC+软件，点击设置>>电脑与控制器通信，实现PC与机器人之间的通信，这里可以采用USB或者以太网通信。

2、打开工具向导：通过EPSON RC+软件，点击工具>>爱普生机器人管理器>>工具>>工具向导，打开工具向导。

3、选择工具编号：这里可以选择一个需要创建的工具编号，本例为工具1。

4、示教***个参考点：直接点击示教即可。

5、工具向导，示教参考点1：在步进示教界面，控制U轴为0°，接着再控制XY，将工具的中心对准特征点，完成后点击示教按钮。

6、示教第二个参考点：直接点击示教即可。

7、工具向导，示教参考点2：在步进示教界面，控制U轴为180°，如果由于机械原因，旋转不了180°也没关系，接着再控制XY，将工具的中心对准特征点，完成后点击示教按钮。

8、示教完成。

9、工具示教完成后，需要进行验证，在步进示教界面，切换Tool为刚刚示教的工具1，然后旋转U轴，观察工具的中心是否始终对准特征点，如果始终对准，说明该工具可用，如果存在偏移，说明需要重新创建工具。

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