1.Xqt 用于执行由函数名指定的程序并生成任务。

格式：Xqt [任务编号,] 函数名 [(自变量列表)] [, Normal | NoPause | NoEmgAbort] //方括号，可选参数。

注意：爱普生机器人在紧急开关按下的状态下，带有跟运动指令是无法执行的。

2.Pause

如果执行 Pause，则暂停可暂停的所有任务（未指定利用 Xqt 命令的 NoPause 或 NoEmgAbort 的任务）。
正在执行动作命令的任务全部暂停。
后台任务不会因 Pause 而暂停。

3.Cont 在重新启动变为暂停状态的控制器、继续执行所有任务时使用

要通过程序执行本命令时，需要勾选爱普生机器人 EPSON RC+7.0 的 [设置] - [系统配置] - [设置控制器] - [环境]
的[将高级任务控制命令设为有效]复选框。但是，即使进行此设置，也无法通过由 Trap SGClose 启
动的任务执行 Cont 命令。

Cont 命令在重新启动因执行 Pause 语句和安全门输入“开”而变为暂停状态的控制器，并继续执行所
有任务之时使用。拥有与[操作员窗口]的 <继续执行> 按钮和远程输入按钮相同的功能。

在 WaitRecover 状态（打开安全门后的等待恢复状态）下执行 Cont 命令时，在所有机器人都进行了
励磁和恢复动作之后，重新开始执行程序。
如果只想进行机器人的励磁和恢复动作，请使用 Recover 命令

Function main
Xqt 2, monitor, NoPause
Do
Jump P1
Jump P2
Loop
Fend
Function monitor
Do
If Sw(pswitch) = On then
Pause
Wait Sw(pswitch) = Off and Sw(cswitch) = On
Cont
End If
Loop
Fend

Halt 暂停指定的正在执行的任务

Function main
Xqt flicker '执行 flicker 任务
Do
Wait 3 '执行 flicke3 秒钟
Halt flicker
Wait 3 '暂停 flicker 任务 3 秒钟
Resume flicker
Loop
Fend
Function flicker
Do
On 1
Wait 0.2
Off 1
Wait 0.2
Loop
Fend

Quit 结束任务

Function main
Xqt winc1 '开始任务 winc1
Xqt winc2 '开始任务 winc2
Wait 10
Quit winc1 '结束任务 winc1
Quit winc2 '结束任务 winc2
Fend
Function winc1
Do
On 1; Wait 0.2
Off 1; Wait 0.2
Loop
Fend
Function winc2
Do
On 2; Wait 0.5
Off 2; Wait 0.5
Loop
Fend

注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。

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