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重点说明：下面所讲的结构都根据各个厂家给出的公开资料做的合理猜测，文中所说的“类似”“相同”等字眼是指厂家之间的理念相似，没有谁挑谁的说法，我也不知道哪个产品在前哪个产品在后。文章也仅供交流学习。
爱普生机器人 G系列
爱普生机器人J2、J3、J4电机呈直线排列
从上图可以看到，G系列的2、3、4轴电机呈直接排列，而且J3轴电机比J4轴的电机要大，原因是J3轴是丝杆的上下运动，力较大，而且是一级同步带减速（丝杆本身也有减速作用），所以J3轴电机还是在带刹车的，为的是断电的时候负载不会轻易下降（这是对小负载来说，大负载的话，J3、J4都会加刹车）。J4轴电机则使用两级同步带减速，控制丝杆的旋转。
电机呈直线排列的好处是，整个关节可以收窄，变得比较细长，但是缺点也是比较明显的，由于J3轴电机离J2轴旋转中心比较远，又是稍大的电机，整个二关节的惯量会增大很多，这对机器人的性能是有非常大的影响的。高中物理老师告诉我们，惯量乘以角加速度等于扭矩。在扭矩一定的情况下，惯量增加了，角加速度自然就下来了。
二、爱普生机器人J3、J4轴耦合设计
不仅是G系列，爱普生机器人的所有SCARA都是采用J3、J4轴耦合的设计，意思是J3、J4轴是联动的。想要丝杆单纯上下运动或者旋转运动都需要同时运动两个电机。耦合的原因是用了滚珠丝杆花键轴，简称丝杆花键。就是下面这货。
采用丝杆花键的好处是可以简化设计，但缺点也很明显，就如同iphone X出来时大家朋友圈所“揭秘”的缺点一样——就费用较高！不管丝杆花键的这种设计还是比较普遍的，大部分厂家都会采用这种设计。
三、J1、J2轴中空设计
爱普生机器人G系列还有一个特点是J1、J2轴都采用了中空中线的设计，而且，Epson并没有采用标准的中空组合型减速机，Epson采用的是谐波减速机的三件套——钢轮、柔轮、波发生器，然后自行设计支撑轴承。
这样的好处是成本更低，结构更紧凑，但是这是大厂家、高手的玩法，因为三件套的装配、支撑的设计、密封等等都比较困难，很容易出问题，国内很多减速机厂家自己都没搞清楚，而且出问题了这责任就不好界定了，是三件套品质问题还是客户设计问题呢？所以你会发现，HDS在中国几乎不销售三件套，其他厂家也很少卖或者根本就没有。而大部分国内客户也比较偏向选用组合型，可以降低装配难度。
采用中空走线的好处是，没有外部的波纹管，外观看起来更简洁，防护等级也可以做得更高，比如倒挂型的SCARA一般就都采用中空走线。但中空走线对线缆的性能要求会更高，因为中空走线的空间更小，线缆的活动范围更小，这样机器人在快速来回运动时，对线缆的磨损会加快。当然这随之也会相对增加成本，像EPSON这种中空设计是稍复杂了一点。