产品:57
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'使用说明：
'1）程序放到软件安装目录的Prijects文件夹内
'2）脱机使用时，需将控制器设置到远程I/O模式。软件菜单栏→设置→系统配置→控制器→配置，控制设备选择远程I/O。
'3）远程I/O控制设备的系统I/O（I/O监视器内显示为蓝色字体的部分）设置，在软件菜单栏→设置→系统配置→远程控制→输入/输出中设置。
'4）系统I/O的功能，按照软件菜单栏→帮助→手册→《EPSON RC+ 7.0用户指南》→《12.1远程控制》→《12.1.6远程输入》和《12.1.7远程输出》需求设置。
'5）所有系统I/O输入信号给一个保持25ms的脉冲即可，输出信号是一直保持的。
Global Integer m, n '定义全局变量m、n
Function main
Motor On '打开电机
Power High '高功率模式
Speed 100 'jump、go等点到点运动速度
Accel 100, 100 'jump、go等点到点运动加减速度
SpeedS 2000 'move、arc等插补运动速度
AccelS 20000, 20000 'move、arc等插补运动加减速度
'以下为初始化时，端口的关闭或者打开
Off 8
On 9
Do
' 以下两个程序，按照使用需求，只需要调用一个或者多个即可。
' 不要需要执行的只需要单击右键→转换为批注，即可！
Call Pro1 '顺序执行
Call Pro2 '循环执行
' Call Pro3 '条件判断执行
Loop
Fend
Function Pro1
'如下按照需求复制即可
Wait Sw(8) = 1 '等待输入信号8为on时
Jump P1
WaitPos '等待机器人完全到位停止
On 8 '打开输出信号8
Wait Sw(9) = 0 '等待输入信号9为off时
Jump P2
WaitPos
Off 9 '关闭输出信号8
Fend
Function Pro2
For m = 1 To 5 '循环运动点P1~P5
Jump P(0 + m)
WaitPos
On 8, 0.5 '打开输出位8后，关闭输出位8
Next
Fend
Function Pro3
aa:
If Sw(8) = 1 And Sw(9) = 0 Then
Jump P1
WaitPos
On 8, 0.5
ElseIf Sw(8) = 0 And Sw(9) = 1 Then
Jump P2
WaitPos
On 9, 0.5
Else
GoTo aa
EndIf
Fend
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删
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