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当机器人执行CP动作时，如果关节的变化速度过快超过了限制范围，就会报警“4242 形成不适当的加速度参照”。此时，可通过指令设置变速CP动作，以防止加速度错误和超速错误的发生。
在保持动作轨迹的状态下自动限制关节速度以执行动作的功能。关节速度受限时，不保持通过SpeedS设置的工具中心点速度，但关节速度低于限制范围时，将恢复为原来的工具中心点速度。
变更了VSD 的设置值，将保持有效至下一次控制器启动时。控制器启动时，VSD 将切换为OFF 状态。
2、指令说明
2.1、VSD
用于设置SCARA机器人使用指令Move、Arc、Arc3等的变速CP动作功能。如果使用VSD，仍发生加速度错误和超速错误，请将AccelS、DecelS、SpeedS调小。
格式：
VSD 参数
参数 On/Off
On：将SCARA机器人的变速CP动作功能设为有效。
Off：将SCARA机器人的变速CP动作功能设为无效。
2.2、AvoidSingularity
用于设置奇点通过及变速CP 动作功能。
奇点通过功能，用于6轴机器人与RS系列机器人在执行CP动作过程中靠近奇点时，为避免出现加速度错误，而保持原速度通过不同于原有轨迹的轨迹，并且可以在脱离奇点后返回正常的轨迹。控制器启动时，奇点通过功能默认有效。
变速CP动作功能，用于6轴机器人与RS系列机器人在执行CP动作过程中接近奇点时，为避免出现加速度错误或超速错误，在保持相同轨迹的同时自动控制速度。并且可以在脱离奇点后恢复为正常的速度指令。
格式：
AvoidSingularity Mode
Mode 表示特殊点通过模式的整数表达式
3、参考程序
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删
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