在Epson软件菜单栏→设置→系统配置→控制器→参数，显示如下控制器参数设置的界面。

1、Reset命令时关闭输出信号
勾选此选项时，所有输出（除了远程输出和内存I/0外）都将在执行Reset指令时关闭。默认为关闭。

2、当紧急停止时输出信号关闭
勾选此选项时，所有输出（除了远程输出和内存I/0外）都将在执行紧急停止时关闭，直到紧急停止解除后才可再次打开。默认为打开。

3、允许一个或多个关节在刹车释放状态下动作
勾选此选项时，动作命令可以在SFree释放一个或多个关节刹车后执行。默认为关闭。

4、输出命令时执行停止
勾选此选项时，在程序中设置断点后，使用软件菜单栏运行→执行（W）。程序会执行各行指令，直到下一个输出指令为止。若取消勾选，则程序会执行完输出指令，直到下一个运动指令之后为止。默认为打开。

5、模拟演示（机器人不动作）
勾选此选项时，允许控制器在不连接机器人时运行所有的程序。运动指令将在实际连接到机器人后，获得一个近似相同的执行时间。默认为关闭。

6、虚拟I/O
勾选此选项时，可不受硬件物理I/O影响，使用虚拟I/O来运行程序。程序中可使用“SetSW”、“SetIn”及“SetInW”来设置输入信号。默认为关闭。

7、当导出状态时，包含项目文件
勾选此选项时，允许输出控制器状态文件时包含项目文件。默认为打开。

8、安全防护打开停止所有任务
勾选此选项时，当安全防护打开时，除了NoEmgAbort任务及后台任务外，其它所有常规任务和NoPause任务均会停止。默认为关闭。

9、自动安全防护位置恢复
勾选此选项，允许机器人从上次安全门打开的位置，返回继续执行程序。默认为关闭。
①自动恢复-开：安全门关闭，机器人电机自动打开，并在低功率状态下移动至机器人安全门打开的位置，然后继续执行原先的程序。
②自动恢复-关：安全门关闭后，在运行窗口和操作员窗口中。当操作员点击继续按钮时，将弹出含有恢复按钮的对话框。按住恢复按钮，直到机器人完成返回操作为止，点击继续按钮，机器人执行原来的循环。期间松开恢复按钮，则机器人会在到达***终位置前停止。

10、独立模式
勾选此选项，无需打开Epson编程软件RC+即可使用控制器，常用于在通过外部设备来使用控制器时勾选。默认为打开。

11、当MainXX函数启动时清除全局
勾选此选项，在主函数启动时初始化全局变量。当在后台任务中操作全局变量时请关闭此选项，否则该变量将由控制器进行初始化，且会报错“任务的变量-访问冲突”。默认为打开。

12、启用后台任务
勾选此选项，允许执行后台任务。默认为关闭。

13、开启高级任务命令
勾选此选项，可执行StartMain、Cont 、Recover 、Reset及Error等命令。默认为关闭。

14、当CP开的时候激活了CP-PTP连接
勾选此选项，可在CP ON时，重叠CP与PTP指令轨迹。当设定了动作的加/减速度时，可能会发生“超速度”或者“超加速度”报警，此情况请调整加/减速度或取消选中该参数。默认为关闭。

15、自动LJM（***小关节运动）
勾选此选项，控制器在启动时自动LJM。此选型会使机器人自动调整姿态，以减少整体运动距离，即便原本就打算大范围运动也是如此，通常禁用该功能。在需要禁止机器人自动调整姿态时，使用AutoLJM命令或在运动指令后添加LJM修饰来达到功能。默认为关闭。

16、示教模式下停用LJM
勾选此选项，可使LJM在“TEACH”模式下无论如何都变为无效。默认为关闭。

17、关闭点标记检查
勾选此选项，在执行CP动作时即使点标签不匹配，仍可继续执行动作。但如果标签不匹配时使用了CP ON，爱普生SCARA机器人会停在该点上且不会形成路径动作。默认为关闭。

18、爱普生机器人示教模式下，当激活按钮关闭时电机关闭。
此选项不可操作，用来显示电机在“TEACH模式”下，点击“Motor Off”时是否会关闭。

19、启用机器人报警状态
勾选此选项，可启用机器人和控制器的零部件消耗管理。默认为关闭。

20、ForcePowerLow远程输入反极性
勾选此选项，在远程I/O输入信号ForcePowerLow为Low时，将强机器人在低功率模式下运行。反之当远程I/O输入信号ForcePowerLow为High时，将强机器人在低功率模式下运行。默认为关闭。

21、ForcePowerLow改变时任务暂停
勾选此选项，在远程I/O输入信号ForcePowerLow有改变时，所有任务和命令将暂停。需要时，程序可以继续运行。反之，在远程I/O输入信号ForcePowerLow有改变时，所有任务和命令将停止。需要时，程序必须重新启动。默认为关闭。

22、停用T2测试
此选项不可操作，用来显示TP3的Test（T2）是否被禁止执行。

23、Disable connection password
勾选此选项，禁用PC（以太网）连接认证功能。默认为关闭。

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